Electrolab Il faut utiliser les choses comme elles doivent etre utilisees… ou pas !

24Jan/13Off

Robotique: Coupe2013 Update 4: RaspberryPi et Catapulte V2

Pour ceux qui ne le savent pas l'Electrolab accueille plusieurs équipes participant à la Coupe de France de Robotique 2013 organisé par Planète Sciences. Plus d'info sur http://www.planete-sciences.org/robot/index.php?section=pages&pageid=115

Voici la 4ème mise à jour de l'équipe du lab (les précédentes sont sur la ML et la majorité des infos sur le wiki : http://wiki.electrolab.fr/Projets:Lab:2012:Couperobotique2013).

Previously:
Update 1 (19/10/2012): On a parlé du choix de la carte d'asservissement, des moteurs et des codeurs(On a choisi des versions All-In One faute de temps).
Update 2 (02/11/2012): On a parlé de l'utilisation de renvoie d'angle (que l'on n'utilise pas en fait)
Update 3 (23/11/2012): On a présenté le premier proto de la catapulte (qui était nul par rapport au nouveau)

Depuis le dernier recap voici ce qu'il a été fait:

Software

Changement de pature

Nous étions partis sur une plateforme arm mini2440, et nous avions eu pleins de problèmes (uart bizarre, plantage de la mémoire flash, connecteurs qui tiennent pas bien), du coup nous avons opté pour la RaspberryPi, et depuis tout va bien.
On communique très bien avec la Roboclaw(carte d'asservissement).

photo_plateformeproto_V1

Et j'ai mis un petit écran c'est tout joli! (Ca coute 3€ sur ebay (nokia 5110 lcd)).

Courbes et regimes(moteurs)

En ce moment on cogite et on travaille sur le réglage du PID, on a mis en place un système qui fait une réponse indicielle et calcule les coefficients PID automatiquement (Ziegler&Nichols).

Vitesse de la roue en impulsions par secondes par rapport au temps écoulé en µsecondes.
reponse_indicielle_test_V0

Il ne reste plus qu'à rendre la base en mode sans fils(batterie+wifi) car l'alim et le câble ethernet c'est pas très pratique pour les mouvements du robot.

Mecanique

Sébastien bosse à fond sur la pince qui approche de la version finale.
BoutdePince_01_cdr2013
Un bout de la pince, joli non ?

Le canon est fini, il reste un peu d'optimisation à faire pour tirer plus droit, et le monter sur le reste.
Démo du canon :

Pour ceux qui voudraient lire la vidéo dans un vrai format, c'est par ici
Et youtube ici

Electronique

Stéphane bosse sur une carte qui permet de:
-Doubler la tension des batteries
-Charger le condensateur à une tension donnée
-Décharger le condensateur dans la bobine

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